«L'art n'est pas chaste [...] ou bien, s'il l'est, ce n'est pas de l'art.» En quelques mots, Picasso résuma le désir et le besoin de centrer son œuvre sur l'érotisme. Il tenta de comprendre ou de se perdre dans les vertiges de l'amour et du sexe, en particulier par le thème récurrent de l'étreinte, ce moment d'abîme où le regard de l'autre ouvre sur la connaissance de soi, sans en esquiver le caractère d'affrontement, d'appropriation, oscillant entre l'émerveillement et la terreur. Des représentations de maisons closes de Barcelone au début du siècle à celles de la Maison Tellier de 1971, en passant par les accouplements fiévreux des années 1930 et le jeu du voyeurisme à la fin de sa vie, Picasso nous convie à suivre un parcours amoureux sensuel et cruel, tendre et bestial, celui d'un homme qui avouait : «Au fond, il n'y a que l'amour. Quel qu'il soit.»